If there was no Minyan for Kabbolas Shabbos, and then a Minyan came after Shmone Esrei, can Kaddish and Barchu be said before Aleninu?

Yes, provided there was a minyan for mizmor l’dovid.

Sources:

כשלא היו עשרה בעת התפילה, ראה משנ”ב סימן נ”ה סק”ב שהסכימו האחרונים שנכון לומר מזמור או ג׳ פסוקים ויאמרו קדיש. וראה בקצה”ש סי ט”ז סק”ו.