A drop of hot milk fell on a cold Pareve urn. Is it ok?

If the milk was Yad Soledes Bo or hotter – you should Kasher it. In this case, Kashering can be done by cleaning the urn well, waiting 24 hours, and pouring boiling hot water on it.

Sources:

אף בעירוי שנפסק הקלוח צריך קליפה או עכ”פ גרידה, רמ”א סימן צ”ב סעיף ז וסעיף ט, ונו”כ שם. ובסימן ק”ה סעיפים ב-ג ונו״כ שם שאף בכ”ש מחמירין לכתחלה (וראה רעק”א סק”ט שם).