According to Halacha, at what age does a girl need to dress Tznius, i.e. that uncovered parts are considered Erva?

Three years old.

 

Sources:

בחי׳ הרשב״ץ ברכות כה , א ד״ה ולענין, דערות בת ג׳ ה״ה כערוה לענין ק״ש. וכ״כ כמה אחרונים (חיי״א כלל ד ס״א).  וגם לענין טפח מגולה (א״א מבוטשאטש מהדו״ת סע״ה ס״א . שלחן שלמה הובא במשנ״ב בבה״ל סע״ה ס״א. קצוה״ש ח״א בהערות שבסוה״ס לס״ט ס״ג (צ , א). וראה יפה ללב סע״ה סק״ב . חסל״א הובא בכה״ח שם סק״י. ומש״כ ע״ז בבא״ח בא ש״א ס״ח. וראה בהנסמן בשו״ת יבי״א ח״ו או״ח סי״ד. וכן נקטו לענין לבישת בגדי צניעות (ראה שו״ת דעת סופר או״ח ח״א סי״א. ועוד. וראה לקו״ש חי״ח ע׳ 448 (״ע״פ שו״ע״). שיחת ש״פ תרומה תשמ״א ( לדעת רוה״פ״).